microduck
SHA-256一只 25 厘米双足机器鸭的开源“大脑”：用强化学习走路、滑行、捡东西，摔倒还能自己爬起来。
会用强化学习走路的开源机器鸭
核心功能
- 强化学习驱动运动：走路、装轮滑行、捡东西、摔倒自动起身，全部由神经网络策略控制
- 生产级 Rust 服务架构：50Hz 控制循环驱动 15 个舵机，各守护进程职责清晰
- 安全的 OTA 更新：签名验证、健康检查门控、异常自动回滚，不怕刷成砖
- 内置 MuJoCo 仿真器：没有真机也能运行真实后台服务进行开发测试
- 多种操控方式：游戏手柄、手机或电脑蓝牙连接、WebRTC 实时摄像头画面
避坑指南
- •注意：这不是纯软件项目，完整体验依赖实体机器人（需单独购买整机，或用 RK3566 开发板自行搭建）。行走策略在另一个仓库 microduck_rl 中训练，本仓库只负责加载运行。手柄偶尔会出现配对失败，需按文档重新配对。项目不基于 ROS 等常见机器人框架，二次开发需要一定的 Rust 基础。
适用场景
- 低成本学习 sim2real 强化学习从仿真训练到真机部署的完整流程
- 基于统一的 JSON-RPC 接口对机器人做二次开发和功能扩展
- 高校或实验室用于双足运动控制与嵌入式 Rust 系统的教学演示
- 机器人爱好者用手柄遥控一只会走路、会捡球的桌面宠物鸭
详细介绍
Microduck 是一只 25 厘米高、800 克重的开源双足机器鸭的“大脑”。它在 Rockchip RK3566 上运行一组 Rust 服务，以 50Hz 控制循环驱动 15 个舵机，执行 PPO 强化学习策略：走路、装轮滑行、低头捡东西、摔倒后自己爬起来，还会发出独特的叫声。相比普通机器人套件，它提供带签名验证、健康检查和自动回滚的 OTA 更新系统、统一的 JSON-RPC 接口，以及无需真机即可开发的 MuJoCo 仿真器。行走策略在配套仓库 microduck_rl 中训练并导出 ONNX 部署，适合想低成本入门 sim2real 强化学习的开发者和机器人爱好者。
标签
快速上手
安装软件
根据你的发行版安装对应的包（dpkg / rpm / AppImage）
从官网购买 Microduck 整机，或按 docs/robot/install-dev.md 文档在 RK3566 开发板上自行搭建
开机后配对手柄（每个手柄只需配对一次），并查阅速查表熟悉按键映射
用手柄直接遥控，或通过蓝牙用手机 App、电脑 duckctl 连接机器人
- 从官网购买 Microduck 整机，或按 docs/robot/install-dev.md 文档在 RK3566 开发板上自行搭建
- 开机后配对手柄（每个手柄只需配对一次），并查阅速查表熟悉按键映射
- 用手柄直接遥控，或通过蓝牙用手机 App、电脑 duckctl 连接机器人
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该校验码提取自 GitHub 官方 Release 页面
SHA256 校验码
b5adc045fd16610524e976e80f5a0c4130a193aeef88d08267c323891718de26该校验码提取自 GitHub Release 页面，下载后请自行核对文件完整性
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开源透明
查看 GitHub 源码卸载说明
本项目是机器人固件与软件栈，不是桌面应用。开发者只需删除本地克隆的代码目录即可；机器人端如需撤销新版本，可用 robotctl 的回滚命令恢复到上一个版本，或重新刷写官方镜像彻底重置。
无额外依赖
下载后即可直接使用，无需安装其他运行环境