microduck

주요 기능

• 강화 학습 기반 동작: 걷기, 바퀴 장착 주행, 물건 줍기, 넘어지면 자동으로 일어나기까지 모두 신경망 정책으로 제어
• 프로덕션급 Rust 서비스 아키텍처: 50Hz 제어 루프로 15개의 서보를 구동하며, 각 데몬의 역할이 명확함
• 안전한 OTA 업데이트: 서명 검증, 헬스 체크 게이팅, 이상 발생 시 자동 롤백으로 벽돌이 될 걱정 없음
• 내장 MuJoCo 시뮬레이터: 실제 기기가 없어도 실제 백그라운드 서비스를 실행해 개발 및 테스트 가능
• 다양한 조작 방식: 게임패드, 휴대폰 또는 컴퓨터 블루투스 연결, WebRTC 실시간 카메라 화면

할 수 없는 것

• •주의: 이 프로젝트는 순수 소프트웨어 프로젝트가 아니며, 완전한 경험을 위해서는 실제 로봇이 필요합니다(완성품을 별도로 구매하거나 RK3566 개발 보드로 직접 구축해야 함). 보행 정책은 다른 저장소 microduck_rl에서 학습되며, 이 저장소는 로드 및 실행만 담당합니다. 게임패드에서 가끔 페어링 실패가 발생할 수 있으며, 문서에 따라 다시 페어링해야 합니다. 이 프로젝트는 ROS 등 일반적인 로봇 프레임워크를 기반으로 하지 않으므로, 이차 개발에는 어느 정도의 Rust 기초가 필요합니다.

사용 사례

• 저비용으로 sim2real 강화학습의 시뮬레이션 훈련부터 실제 로봇 배포까지의 전체 프로세스 학습
• 통합 JSON-RPC 인터페이스를 기반으로 로봇의 2차 개발 및 기능 확장
• 대학 또는 연구실에서 이족 보행 제어와 임베디드 Rust 시스템 교육 시연용으로 활용
• 로봇 애호가가 게임패드로 걷고 공을 주울 수 있는 데스크톱 반려 오리를 원격 조종

상세 설명

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