microduck
SHA-256体長25センチの二足歩行ロボットアヒルのオープンソース「脳」：強化学習で歩き、滑走し、物を拾い、転んでも自分で起き上がる。
強化学習で歩けるオープンソースのロボットアヒル
主な機能
- 強化学習による動作：歩行、ホイール装着での滑走、物体の拾い上げ、転倒後の自動起き上がり、すべてニューラルネットワークポリシーで制御
- 本番レベルの Rust サービスアーキテクチャ：50Hz の制御ループで 15 個のサーボを駆動、各デーモンの役割が明確
- 安全な OTA アップデート：署名検証、ヘルスチェックによるゲート制御、異常時の自動ロールバック、文鎮化の心配なし
- MuJoCo シミュレーター内蔵：実機がなくても実際のバックエンドサービスを実行して開発・テストが可能
- 多様な操作方法：ゲームパッド、スマートフォンまたはパソコンとの Bluetooth 接続、WebRTC によるリアルタイムカメラ映像
できないこと
- •注意：これは純粋なソフトウェアプロジェクトではなく、完全な体験には実物のロボットが必要です（完成品を別途購入するか、RK3566 開発ボードを使って自分で構築する必要があります）。歩行ポリシーは別のリポジトリ microduck_rl で訓練されており、このリポジトリは読み込みと実行のみを担当します。ゲームパッドは時折ペアリングに失敗することがあり、その場合はドキュメントに従って再ペアリングする必要があります。このプロジェクトは ROS などの一般的なロボットフレームワークに基づいていないため、二次開発にはある程度の Rust の基礎知識が必要です。
使用例
- 低コストで sim2real 強化学習のシミュレーション訓練から実機デプロイまでの全プロセスを学ぶ
- 統一された JSON-RPC インターフェースによるロボットの二次開発と機能拡張
- 大学や研究室における二足歩行制御と組み込み Rust システムの教育用デモンストレーション
- ロボット愛好家がゲームパッドで遠隔操作する、歩いたりボールを拾ったりするデスクトップペットアヒル
詳細説明
Microduck は、高さ 25 センチ、重さ 800 グラムのオープンソースの二足歩行ロボットアヒルの「頭脳」です。Rockchip RK3566 上で一連の Rust サービスを実行し、50Hz の制御ループで 15 個のサーボモーターを駆動して、PPO 強化学習ポリシーを実行します。歩行、車輪を装着した滑走、頭を下げて物を拾う動作、転倒後に自力で起き上がること、さらには独特の鳴き声を発することができます。一般的なロボットキットと比較して、署名検証、ヘルスチェック、自動ロールバックを備えた OTA アップデートシステム、統一された JSON-RPC インターフェース、そして実機なしで開発できる MuJoCo シミュレーターを提供します。歩行ポリシーは付属リポジトリ microduck_rl で学習され、ONNX にエクスポートしてデプロイされます。低コストで sim2real 強化学習を始めたい開発者やロボット愛好家に適しています。
タグ
はじめ方
ソフトウェアをインストール
ディストリビューションに合ったパッケージをインストール（dpkg / rpm / AppImage）
公式サイトから Microduck 本体を購入するか、docs/robot/install-dev.md のドキュメントに従って RK3566 開発ボード上に自分でセットアップする
起動後にコントローラーをペアリングし（各コントローラーは一度だけペアリングすればよい）、チートシートを参照してボタンマッピングに慣れる
コントローラーで直接リモート操作するか、Bluetooth経由でスマートフォンApp、PCのduckctlでロボットに接続する
- 公式サイトから Microduck 本体を購入するか、docs/robot/install-dev.md のドキュメントに従って RK3566 開発ボード上に自分でセットアップする
- 起動後にコントローラーをペアリングし（各コントローラーは一度だけペアリングすればよい）、チートシートを参照してボタンマッピングに慣れる
- コントローラーで直接リモート操作するか、Bluetooth経由でスマートフォンApp、PCのduckctlでロボットに接続する
SHA-256 チェックサム確認済み
GitHub 公式 Release ページから抽出されたチェックサム
SHA256 チェックサム
b5adc045fd16610524e976e80f5a0c4130a193aeef88d08267c323891718de26このチェックサムは GitHub Release ページから抽出されたものです。ダウンロード後にファイルの整合性を確認してください。
本プラットフォーム上のすべての SHA-256 チェックサムは、プロジェクトの公式 GitHub Release ページから抽出されたもので、一切の改変はありません。GitHub Releases ページで独自に検証できます。
オープンソースの透明性
GitHub ソースを見るアンインストール情報
本プロジェクトはロボットのファームウェアおよびソフトウェアスタックであり、デスクトップアプリケーションではありません。開発者はローカルにクローンしたコードディレクトリを削除するだけでよいです。ロボット側で新しいバージョンを取り消す必要がある場合は、robotctl のロールバックコマンドを使用して前のバージョンに復元するか、公式イメージを再書き込みして完全にリセットできます。
追加の依存関係なし
ダウンロード後すぐに使用可能。追加のランタイムは不要です。
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