Question 1

ARM/AArch64에서 Jolt Physics CountLeadingZeros의 __builtin_clz(0) 미정의 동작 오류를 수정하는 방법

Accepted Answer

`Jolt/Math/Math.h`의 ARM 분기를 패치하여 `__builtin_clz`를 호출하기 전에 0을 처리하도록 하세요:

```cpp
return inValue ? __builtin_clz(inValue) : 32;
```

v5.6.0 코드에서 다음을:

```cpp
#else
return __builtin_clz(inValue);
#endif
```

다음과 같이 교체하세요:

```cpp
#else
return inValue ? __builtin_clz(inValue) : 32;
#endif
```

이는 0에 대해 32를 반환하는 다른 아키텍처 분기 및 ARM `clz` 명령어의 동작과 일치합니다. Clang에서는 해당 연산이 0일 때의 결과가 정의된 형태로 변환되므로 UBSan 보고가 사실상 오탐(false positive)이지만, GCC는 0을 정의되지 않은 동작으로 취급하고 결과 범위가 0–31이라는 가정에 기반해 최적화할 수 있습니다. 유지 관리자는 0 검사가 단일 명령어로 컴파일되기 때문에 이를 수락했습니다. 패치를 적용한 후 `-fsanitize=undefined`를 사용한 빌드를 포함하여 Jolt와 프로젝트를 다시 빌드하세요.

Question 2

JoltPhysics 정적 라이브러리로 XCFramework를 생성할 때 'Unknown header: 0xb17c0de' 오류를 어떻게 해결하나요?

Accepted Answer

이 오류는 Release/Distribution 빌드에서 CMake의 INTERPROCEDURAL_OPTIMIZATION이 활성화되어 -flto=thin을 전달하고 .a 파일에 LLVM bitcode를 포함시키기 때문에 발생합니다. xcodebuild -create-xcframework는 이러한 오브젝트를 패키징할 수 없습니다. XCFramework 빌드를 위해 IPO를 비활성화하고 Jolt를 다시 빌드하십시오:

cmake -S Build -B build-apple -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DINTERPROCEDURAL_OPTIMIZATION=OFF
cmake --build build-apple --config Release

그런 다음 새로 빌드된 .a 파일로 XCFramework를 생성하십시오. CMake를 통해 통합하는 경우 Jolt를 추가하기 전에 CMAKE_INTERPROCEDURAL_OPTIMIZATION을 OFF로 설정하거나 set_target_properties(Jolt PROPERTIES INTERPROCEDURAL_OPTIMIZATION OFF)를 적용할 수도 있습니다. 일반적인 직접 정적 링크의 경우 LTO를 활성화된 상태로 유지할 수 있으며, XCFramework로 번들링할 때만 비활성화하십시오.

Question 3

Godot에서 Jolt Physics를 사용할 때 구형 행성의 곡면 위에서 평평한 RigidBody가 떨리는(jitter) 현상을 어떻게 해결하나요?

Accepted Answer

행성의 SphereShape3D 콜리전을 구 메시에서 생성된 ConcavePolygonShape3D trimesh로 교체하세요. 더 단순한 지오메트리의 경우 ConvexPolygonShape3D도 사용할 수 있습니다. Jolt는 현재 큰 구에 대해 접촉점을 하나만 보고하는데, 이는 평평한 강체와 안정적으로 접촉하기에 충분하지 않습니다. trimesh는 여러 개의 접촉점을 제공합니다. RigidBody에서 Continuous Collision Detection을 활성화하면 초기 침투를 줄일 수 있지만, 근본적인 단일 접촉 불안정성 문제는 해결되지 않습니다.

Question 4

Jolt Physics 5.6에서 쌓인 오브젝트가 슬립 상태로 전환될 때 강체가 사라지거나 트랜스폼이 NaN이 되는 문제를 어떻게 해결하나요?

Accepted Answer

이것은 `AngularFrictionConstraintPart`에서 발생하는 Jolt 5.6 회귀입니다. 슬립 상태 근처에서 `inv_effective_mass`가 `1.40129846e-45`와 같은 서브노멀 값이 될 수 있으며, `1.0f / inv_effective_mass`를 계산하면 `INF`로 오버플로되어 각속도와 바디 트랜스폼을 오염시킵니다. 이 수정은 issue #2092를 해결하는 "Avoiding overflow to INF if inverse effective mass is denormal"이라는 제목의 업스트림 변경 사항에 포함되어 있습니다. JoltPhysics를 최신 master 또는 해당 수정이 포함된 5.6.0 이후 첫 릴리스로 업데이트한 다음, UPBGE를 클린 리빌드하십시오. 임시 해결 방법으로는, `AngularFrictionConstraintPart`가 존재하지 않는 5.5.0 커밋 `23dadd0e603f1b321142d4c74df07fce85064989`로 JoltPhysics를 다운그레이드할 수 있습니다. 평면 서브디비전이나 비활성화 설정을 변경하는 것은 솔버 순서에만 영향을 미치며 근본적인 오버플로를 수정하지 않습니다.

Question 5

트라이앵글 메시에서 Jolt CharacterVirtual이 캡슐 측면 또는 가장자리 접촉을 지면으로 잘못 분류하는 문제를 해결하는 방법은?

Accepted Answer

`CharacterVirtualSettings::mSupportingVolume`를 올바르게 설정하십시오. 이 설정이 없으면 캡슐 하단 반구의 윗부분 근처에 있는 접촉이 지지 접촉으로 처리되어 캐릭터가 떨어지지 않고 가장자리에 달라붙을 수 있습니다.

지지 볼륨 평면은 캡슐 바닥에서 캡슐 반지름 하나만큼 위에 있는 캡슐 하단 구의 중심에 설정하십시오. 캡슐 반지름이 `0.3 m`라면 `0.3 m`를 사용하십시오. `0.1 m`나 `0.2 m`는 사용하지 마십시오. 구 중심보다 낮은 값은 계단 오르기가 실패하게 할 수 있기 때문입니다.

up 축이 Z인 경우 법선 `(0, 0, 1)`을 사용하고 로컬 점 `(0, 0, 0.3)`을 지나는 평면으로 정의하십시오. 기본 Y-up 설정의 경우 법선 `(0, 1, 0)`을 사용하고 `(0, 0.3, 0)`을 지나는 평면을 사용하십시오. 개념적으로는 다음과 같습니다:

```cpp
settings.mSupportingVolume = Plane::sFromPointNormal(
    Vec3(0, 0, 1),   // up 축
    Vec3(0, 0, settings.mShape->GetInnerRadius()) // 하단 구 중심
);
```

shape에서 반지름이 노출되지 않는 경우 캡슐 반지름을 직접 사용하십시오. 이렇게 하면 하단 구 중심 위쪽의 측면 접촉이 지면 접촉으로 선택되는 것을 방지할 수 있습니다.

JoltPhysics

개요

README 미리보기

FAQ (5)

同类型项目

browser-use

puppeteer

manim

PaddleOCR